Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）

Azure Kinect ROS Driver 安装

Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

Azure Kinect DK 实现三维重建 （PC非实时版）

Azure Kinect DK 实现三维重建 （jetson实时版）

已在Ubuntu18.04上编译测试通过，需要自行装好opencv和pcl库。 代码已上传，请自取：

git clone https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction.git

AcquiringImages 将原始深度图转换到RGB摄像头坐标系下，得到的配准后的深度图，并将转换后的depth图，原始RGB图、原始IR图保存在本地，采集格式仿照TUM数据集，图片的命名格式为时间戳+.png后缀。闭终端或终止程序即可结束图像的采集。 参考: https://blog.csdn.net/Zlp19970106/article/details/107120743

AcquiringPointCloud 将原始深度图转换到RGB摄像头坐标系下，得到的配准后的深度图，并将转换后的(带rgb信息)depth图利用Calibration转为点云保存到本地，图片的命名格式为深度图的时间戳+.ply/pcd后缀。闭终端或终止程序即可结束点云的采集。 参考: https://blog.csdn.net/y18771025420/article/details/113468859

cd Acquiringmkdir build cd build cmake .. -GNinja ninja

mkdir rgb depth ir ./AcquiringImages

mkdir ply pcd ./AcquiringPointCloud